Мануальная терапия имеет многовековую историю, о чем свидетельствуют археологические находки на территории древнего Китая, Индии, Египта. Письменное подтверждение содержится в трактатах Гиппократа (460 г. до н.э.) описывающие приёмы вытяжения и манипуляций на позвоночнике (рахитерапия). Гиппократ использовал вытяжение на наклонной плоскости, привязывая человека за ноги к лестнице ,вниз головой, под углом 45 градусов, приставленной к стене. 

Врач школы гладиаторов Клавдий Гален восстанавливал здоровье своих подопечных и знал, что перифе-рические нервы выходят из позвоночника и при этом могут повреждаться. Известен факт лечения методом МТ известного софиста Паузания.

Знаменитый таджикский врач и учёный древности Авиценна (Абу Али ибн Сина) в трактатах восточной медицины высоко ценил методы ручного лечения заболеваний периферической нервной системы. В его рукописях приводится описание направленных натяжений(тракционные методики) , дозированной компрес-сии, послойного растирания. 

Взаимодействие китайской, индийской и персидской медицины значительно обогатил арсенал арабской медицины – предшественницы средневековой западноевропейскй медицины. 

Бурное развитие классической медицины ( хирургии, терапии, военной травматологии) в 17-18 веках привело к тому , что интерес к МТ заметно угас. Некий таинственный, мистический, « шаманский » ореол , окружавший специалистов МТ, зачастую передавался узкому кругу людей, чаще по наследству и назывались они в России «костоправы», в Англии «bone setters»- что по сути , одно и то же.

Возрождение метода МТ началось в 19 веке, когда американский хирург Andrew Taylor Still, участник Граж-данской войны, основал «Американскую медицинскую школу остеопатии». В 1874 году в городе Кирксвилле в течении 2-х лет обучали методам применения длинных рычагов в лечении патологии позвоночника и суста-вов.

Родоначальником другой ветви мануальной медицины — хиропрактики, являлся торговец колониальными товарами и магнетопат Daniel D. Palmer (1845 – 1913 г.) Палмер обучался у Стилла и его учеников. В 1895 г. он открыл 2-х недельную « хиропрактическую школу» стоимостью 500 S за курс обучения. Школа хиропрактов культивировала приёмы «коротких рычагов» — надавливания, удары, встряхивания. 

Обе эти школы остеопатов и хиропрактов конкурировали и очерняли друг друга, обвиняя в «псевдонаучности». Но в дальнейшем эти школы сблизились на основе рациональности и взаимодополнения. Лица, получившие хиропрактическое образование в США, дают обещание не основывать школ за границей и не делиться своими навыками.

В Европе МТ стала развиваться тоже по двум направлениям. Первое направление самостоятельное, второе же явилось следствием вторжения американской хиропрактики — кайропрактики. Представители европейской школы МТ являются швейцарский врач O. Naegeli , успешно лечил головные боли и неврологические нарушения шейного отдела позвоночника. Английский профессор физиотерапии J.A. Mennell, известен тестами поражений крестцово – подвздошного сочленения (тесты Меннеля). Школу остеопатов открыл в Лондоне A. Stoddart, автор новейших методик исследования в МТ.

После окончания Второй мировой войны, по мере развития неврологии ( после открытия грыж межпозвон-ковых дисков) интерес к МТ резко возрос. Западные школы стали объединяться и публиковать свои достиже-ния в области МТ. В сентябре 1965 в Лондоне состоялся 1-й Учредительный конгресс международной федера-ции мануальной медицины ( FIMM). В СССР МТ стала развиваться на основе работ Чехословацкого специа-листа К. Левита. Созданы школы в Запорожье, Москве, Казани, С.-Петербурге. Всероссийская ассоциация мануальной медицины (ВАММ) с 1993 года является коллективным членом FIMM.